根据目前的政策，新加坡公民入境马来西亚可以免签，停留期限为最长90天。但是，如果您是持其他国家的护照或身份证件，您可能需要申请签证才能进入马来西亚。建议您在旅行前向马来西亚驻您所在国家的使领馆或官方网站查询最新的签证政策。
此外，马来西亚可以在到达时申请落地签证，但要符合一定条件。例如，持有某些国家的护照或身份证件的旅客可以在抵达机场或边境口岸时申请落地签证。但是，如果您计划停留超过落地签证所允许的时间，或者您的旅行目的不符合落地签证的要求，您可能需要在出发前申请马来西亚签证。建议您在旅行前仔细了解落地签证政策并向相关官方机构咨询。